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src/main/java/autumn_2023/centralized/CentralizedControlCommandExecutorFire.java

@@ -74,7 +74,6 @@ public class CentralizedControlCommandExecutorFire extends CommandExecutor<Comma
   @Override
   public CommandExecutor setCommand(CommandFire command) {
     EntityID agentID = this.agentInfo.getID();
-    System.out.println("time:"+this.agentInfo.getTime()+" fbid:"+this.agentInfo.getID()+" commandAction:"+command.getAction()+" commandTarget:"+command.getTargetID()+" commanderID:"+command.getSenderID());
     if(!this.commandCompleted) return this;
     if (command.isToIDDefined() && Objects.requireNonNull(command.getToID()).getValue() == agentID.getValue()) {
       this.commandType = command.getAction();// 司令で出された行動内容

src/main/java/autumn_2023/module/complex/CentralizedControlFBAllocator.java

@@ -165,7 +165,7 @@ public class CentralizedControlFBAllocator extends FireTargetAllocator {
       if(allocate[i] == -1) continue;
       this.fireBrigadeInfoMap.get(rowlist.get(i)).target = collist.get(allocate[i]);
     }
-    this.printAllocate(allocate, rowlist, collist, row);
+    //this.printAllocate(allocate, rowlist, collist, row);
     return this;
   }
 
@@ -191,7 +191,6 @@ public class CentralizedControlFBAllocator extends FireTargetAllocator {
     .filter(e -> !(finishEntityIDs.contains(e)))
     .collect(Collectors.toSet());
     
-    System.out.println("time:"+this.agentInfo.getTime()+" centerid:"+this.agentInfo.getID()+" recievetasks:"+recievetasks);
     this.taskSet.addAll(recievetasks);
 
     // 消防隊の情報をリセット
@@ -210,7 +209,6 @@ public class CentralizedControlFBAllocator extends FireTargetAllocator {
       fbi.setInfo(mesfb.getTargetID(), mesfb.getPosition(), mesfb.getBuriedness(),
           (mesfb.getAction() == MessageFireBrigade.ACTION_RESCUE) ? false : true, this.agentInfo.getTime());
     }
-    System.out.println("time:"+this.agentInfo.getTime()+" centerid:"+this.agentInfo.getID()+" fblist:"+fblist);
 
     List<EntityID> reportlist = messageManager.getReceivedMessageList(MessageReport.class).stream()
     .map(MessageReport.class::cast)

src/main/java/autumn_2023/module/complex/SampleSearch.java

@@ -14,6 +14,7 @@ import adf.core.agent.develop.DevelopData;
 import rescuecore2.standard.entities.*;
 import rescuecore2.worldmodel.EntityID;
 import java.util.*;
+import java.util.stream.Collector;
 import java.util.stream.Collectors;
 
 import static java.lang.Double.POSITIVE_INFINITY;
@@ -57,11 +58,39 @@ public class SampleSearch extends Search
     List<CommunicationMessage> messages = mm.getReceivedMessageList();
     this.messageManager = mm;
 
+    int idx = this.clustering.getClusterIndex(this.agentInfo.me());
+    Collection<EntityID> cluster = this.clustering.getClusterEntityIDs(idx);
+    if (cluster == null) return this;
+
+    // エージェントが動けるステップではないなら
+    if(this.agentInfo.getTime() < this.scenarioInfo.getKernelAgentsIgnoreuntil()) return this;
+    // エージェントが動けるステップのはじめに
+    if(this.agentInfo.getTime() == this.scenarioInfo.getKernelAgentsIgnoreuntil()){
+      this.list = new ArrayList<>(cluster);
+    }
+    
+
     // エージェントが現在位置する建物や道路のIDを取得する
     EntityID position = this.agentInfo.getPosition();
     // 探索済みの (辿り着いたことがある) 対象を候補から除外する
     this.searchedSet.add(position);
 
+    // 探索済みの (辿り着いたことがある) 対象を候補から除外する
+    list.removeAll(this.searchedSet);
+
+    // クラスタ内の建物や道路のIDリストから建物のIDリストを取得
+    List<EntityID> buildinglist = this.list.stream()// listのストリームを取得
+    .map(this.worldInfo::getEntity)// EntityIDをStandardEntityに変換
+    .filter(e -> (e instanceof Building))// StandardEntityオブジェクトのうちBuildingクラスのものだけ抽出
+    .map(StandardEntity::getID)// StandardEntityをEntityIDに変換
+    .collect(Collectors.toList());// ストリームをリストにして取得
+
+    // すべての対象が探索済みの場合，探索済みリストをリセット候補をリセットする
+    if (buildinglist.isEmpty()){
+      this.searchedSet.clear();
+      this.list = new ArrayList<>(cluster);
+    }
+
     return this;
 
   }
@@ -69,24 +98,17 @@ public class SampleSearch extends Search
   @Override
   public Search calc()
   {
+    // エージェントが動けるステップではないなら
+    if(this.agentInfo.getTime() < this.scenarioInfo.getKernelAgentsIgnoreuntil()) return this;
+    
     EntityID me = this.agentInfo.getID();
     int idx = this.clustering.getClusterIndex(me);
-    if (idx == -1) {
-      return this;
-    }
-    //System.out.println("time:"+this.agentInfo.getTime()+" id:"+me+" target:"+this.getTarget());
+    if (idx == -1) return this;
 
-    Collection<EntityID> cluster =
-            this.clustering.getClusterEntityIDs(idx);
-    if (cluster == null) {
-      return this;
-    }
+    Collection<EntityID> cluster = this.clustering.getClusterEntityIDs(idx);
+    if (cluster == null) return this;
 
-    // Listに変換
-    if (this.result == null){
-      list = new ArrayList<>(cluster);
-      //System.out.println(list);
-    }
+    //System.out.println("time:"+this.agentInfo.getTime()+" id:"+me+" target:"+this.getTarget());
 
     // エージェントが現在位置する建物や道路のIDを取得する
     EntityID position = this.agentInfo.getPosition();
@@ -94,25 +116,20 @@ public class SampleSearch extends Search
     if (this.getTarget() != null && !position.equals(this.getTarget())) {
       return this;
     }
-
-    // 探索済みの (辿り着いたことがある) 対象を候補から除外する
-    list.removeAll(this.searchedSet);
-
-    // すべての対象が探索済みの場合，候補をリセットする
-    if (list.size() <= 0) {
-      this.searchedSet.clear();
-      list = new ArrayList<>(cluster);
-    }
+    
+    // クラスタ内の建物や道路のIDリストから建物のIDリストを取得
+    List<EntityID> buildinglist = list.stream()// listのストリームを取得
+    .map(this.worldInfo::getEntity)// EntityIDをStandardEntityに変換
+    .filter(e -> (e instanceof Building))// StandardEntityオブジェクトのうちBuildingクラスのものだけ抽出
+    .map(StandardEntity::getID)// StandardEntityをEntityIDに変換
+    .collect(Collectors.toList());// ストリームをリストにして取得
 
     double near = Double.MAX_VALUE;
-    for (EntityID lists : this.list) {
-      StandardEntity test = this.worldInfo.getEntity(lists);
-      if(test instanceof Building) {
-        double distance = this.worldInfo.getDistance(position, lists);
-        if (distance < near){
-          near = distance;
-          this.result = lists;
-        }
+    for (EntityID lists : buildinglist) {
+      double distance = this.worldInfo.getDistance(position, lists);
+      if (distance < near){
+        near = distance;
+        this.result = lists;
       }
     }