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src/main/java/autumn_2023/module/complex/CentralizedControlFBAllocator.java

@@ -181,33 +181,40 @@ public class CentralizedControlFBAllocator extends FireTargetAllocator {
     super.updateInfo(messageManager);
 
     Set<EntityID> recievetasks = messageManager.getReceivedMessageList(MessageCivilian.class).stream()
-      .map(e -> {
-        MessageCivilian mesciv = (MessageCivilian) e;
-        MessageUtil.reflectMessage(this.worldInfo, mesciv);
-        return(mesciv);
-      })
-      .map(MessageCivilian::getAgentID)
-      .filter(e -> this.isNeedRescueHuman(this.worldInfo.getEntity(e)))
-      .filter(e -> !(finishEntityIDs.contains(e)))
-      .collect(Collectors.toSet());
-      
+    .map(e -> {
+      MessageCivilian mesciv = (MessageCivilian) e;
+      MessageUtil.reflectMessage(this.worldInfo, mesciv);
+      return(mesciv);
+    })
+    .map(MessageCivilian::getAgentID)
+    .filter(e -> this.isNeedRescueHuman(this.worldInfo.getEntity(e)))
+    .filter(e -> !(finishEntityIDs.contains(e)))
+    .collect(Collectors.toSet());
+    
     this.taskSet.addAll(recievetasks);
 
+    // 消防隊の情報をリセット
+    for(EntityID fbid : this.fireBrigadeInfoMap.keySet()){
+      FireBrigadeInfo fbi = this.fireBrigadeInfoMap.get(fbid);
+      fbi.resetInfo();
+    }
+    List<EntityID> fblist = new ArrayList<>();
     List<CommunicationMessage> mesfblist = messageManager.getReceivedMessageList(MessageFireBrigade.class);
     for(CommunicationMessage mes : mesfblist){
       MessageFireBrigade mesfb = (MessageFireBrigade) mes;
       MessageUtil.reflectMessage(this.worldInfo, mesfb);
       EntityID fbID = mesfb.getAgentID();
+      fblist.add(fbID);
       FireBrigadeInfo fbi = this.fireBrigadeInfoMap.get(fbID);
       fbi.setInfo(mesfb.getTargetID(), mesfb.getPosition(), mesfb.getBuriedness(),
           (mesfb.getAction() == MessageFireBrigade.ACTION_RESCUE) ? false : true, this.agentInfo.getTime());
     }
 
     List<EntityID> reportlist = messageManager.getReceivedMessageList(MessageReport.class).stream()
-      .map(MessageReport.class::cast)
-      .filter(MessageReport::isDone)
-      .map(MessageReport::getFromID)
-      .collect(Collectors.toList());
+    .map(MessageReport.class::cast)
+    .filter(MessageReport::isDone)
+    .map(MessageReport::getFromID)
+    .collect(Collectors.toList());
     
     this.finishEntityIDs.addAll(reportlist);
     this.taskSet.removeAll(reportlist);
@@ -294,5 +301,16 @@ public class CentralizedControlFBAllocator extends FireTargetAllocator {
       this.canNewAction = canNewAction;
       this.commandTime = commandTime;
     }
+    /**
+     * 消防隊に関する情報をリセットするメソッド
+     */
+    public void resetInfo(){
+      prevtarget = null;
+      position = null;
+      buriedness = -1;
+      target = null;
+      canNewAction = true;
+      commandTime = -1;
+    }
   }
 }
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src/main/java/autumn_2023/module/complex/SampleSearch.java

@@ -14,6 +14,7 @@ import adf.core.agent.develop.DevelopData;
 import rescuecore2.standard.entities.*;
 import rescuecore2.worldmodel.EntityID;
 import java.util.*;
+import java.util.stream.Collector;
 import java.util.stream.Collectors;
 
 import static java.lang.Double.POSITIVE_INFINITY;
@@ -57,11 +58,39 @@ public class SampleSearch extends Search
     List<CommunicationMessage> messages = mm.getReceivedMessageList();
     this.messageManager = mm;
 
+    int idx = this.clustering.getClusterIndex(this.agentInfo.me());
+    Collection<EntityID> cluster = this.clustering.getClusterEntityIDs(idx);
+    if (cluster == null) return this;
+
+    // エージェントが動けるステップではないなら
+    if(this.agentInfo.getTime() < this.scenarioInfo.getKernelAgentsIgnoreuntil()) return this;
+    // エージェントが動けるステップのはじめに
+    if(this.agentInfo.getTime() == this.scenarioInfo.getKernelAgentsIgnoreuntil()){
+      this.list = new ArrayList<>(cluster);
+    }
+    
+
     // エージェントが現在位置する建物や道路のIDを取得する
     EntityID position = this.agentInfo.getPosition();
     // 探索済みの (辿り着いたことがある) 対象を候補から除外する
     this.searchedSet.add(position);
 
+    // 探索済みの (辿り着いたことがある) 対象を候補から除外する
+    list.removeAll(this.searchedSet);
+
+    // クラスタ内の建物や道路のIDリストから建物のIDリストを取得
+    List<EntityID> buildinglist = this.list.stream()// listのストリームを取得
+    .map(this.worldInfo::getEntity)// EntityIDをStandardEntityに変換
+    .filter(e -> (e instanceof Building))// StandardEntityオブジェクトのうちBuildingクラスのものだけ抽出
+    .map(StandardEntity::getID)// StandardEntityをEntityIDに変換
+    .collect(Collectors.toList());// ストリームをリストにして取得
+
+    // すべての対象が探索済みの場合，探索済みリストをリセット候補をリセットする
+    if (buildinglist.isEmpty()){
+      this.searchedSet.clear();
+      this.list = new ArrayList<>(cluster);
+    }
+
     return this;
 
   }
@@ -69,24 +98,17 @@ public class SampleSearch extends Search
   @Override
   public Search calc()
   {
+    // エージェントが動けるステップではないなら
+    if(this.agentInfo.getTime() < this.scenarioInfo.getKernelAgentsIgnoreuntil()) return this;
+    
     EntityID me = this.agentInfo.getID();
     int idx = this.clustering.getClusterIndex(me);
-    if (idx == -1) {
-      return this;
-    }
-    //System.out.println("time:"+this.agentInfo.getTime()+" id:"+me+" target:"+this.getTarget());
+    if (idx == -1) return this;
 
-    Collection<EntityID> cluster =
-            this.clustering.getClusterEntityIDs(idx);
-    if (cluster == null) {
-      return this;
-    }
+    Collection<EntityID> cluster = this.clustering.getClusterEntityIDs(idx);
+    if (cluster == null) return this;
 
-    // Listに変換
-    if (this.result == null){
-      list = new ArrayList<>(cluster);
-      //System.out.println(list);
-    }
+    //System.out.println("time:"+this.agentInfo.getTime()+" id:"+me+" target:"+this.getTarget());
 
     // エージェントが現在位置する建物や道路のIDを取得する
     EntityID position = this.agentInfo.getPosition();
@@ -94,25 +116,20 @@ public class SampleSearch extends Search
     if (this.getTarget() != null && !position.equals(this.getTarget())) {
       return this;
     }
-
-    // 探索済みの (辿り着いたことがある) 対象を候補から除外する
-    list.removeAll(this.searchedSet);
-
-    // すべての対象が探索済みの場合，候補をリセットする
-    if (list.size() <= 0) {
-      this.searchedSet.clear();
-      list = new ArrayList<>(cluster);
-    }
+    
+    // クラスタ内の建物や道路のIDリストから建物のIDリストを取得
+    List<EntityID> buildinglist = list.stream()// listのストリームを取得
+    .map(this.worldInfo::getEntity)// EntityIDをStandardEntityに変換
+    .filter(e -> (e instanceof Building))// StandardEntityオブジェクトのうちBuildingクラスのものだけ抽出
+    .map(StandardEntity::getID)// StandardEntityをEntityIDに変換
+    .collect(Collectors.toList());// ストリームをリストにして取得
 
     double near = Double.MAX_VALUE;
-    for (EntityID lists : this.list) {
-      StandardEntity test = this.worldInfo.getEntity(lists);
-      if(test instanceof Building) {
-        double distance = this.worldInfo.getDistance(position, lists);
-        if (distance < near){
-          near = distance;
-          this.result = lists;
-        }
+    for (EntityID lists : buildinglist) {
+      double distance = this.worldInfo.getDistance(position, lists);
+      if (distance < near){
+        near = distance;
+        this.result = lists;
       }
     }