改善した点は二つ
- SampleSearchで探索対象がなくなったら動かなくなる点
- 消防隊が救助した対象に近づくことと離れることの反復横跳びを繰り返す点
1はクラスタ内のすべての建物を探索し終わったら探索済みリストをリセットするようにした．
2の原因はCentralizedControlFBAllocatorの消防隊情報mapに過去の情報が残っていることであった．消防隊情報mapをもとに司令を出す．ここで過去の情報が更新されず残っていると同じ司令をずっと出すことになる．そのため，毎ステップ，消防隊情報mapをリセットする処理を加えた．